શહેરના નામનો શાબ્દિક અર્થ છે પ્રવેશદ્વાર. દ્વારકા તેના સમગ્ર ઇતિહાસમાં “મોક્ષપુરી”, “દ્વારકામતી” અને “દ્વારકાવતી” તરીકે પણ જાણીતી છે. મહાભારતના પ્રાચીન પ્રાગૈતિહાસિક મહાકાવ્યમાં તેનો ઉલ્લેખ છે. દંતકથા અનુસાર, કૃષ્ણ અહીં સ્થાયી થયા હતા. તેણે મથુરામાં તેના કાકા કંસને હરાવીને મારી નાખ્યા પછી. કૃષ્ણના મથુરાથી દ્વારકા સ્થળાંતરનો આ પૌરાણિક અહેવાલ ગુજરાતી સંસ્કૃતિ સાથે ગાઢ રીતે સંકળાયેલો છે. દ્વારકાનું નિર્માણ કરવા માટે કૃષ્ણએ સમુદ્રમાંથી 12 યોજનાઓ અથવા 96 ચોરસ કિલોમીટર (37 ચોરસ માઇલ) જમીનનો ફરીથી દાવો કર્યો હોવાનું પણ કહેવાય છે.
પુરાણો દરમિયાન વૈદિક ભારતીયો દ્વારા સૌરાષ્ટ્રમાં રાજધાની તરીકે દ્વારકાની સ્થાપના કરવામાં આવી હતી. આ સમયગાળા દરમિયાન જ શહેરનું પુનઃનિર્માણ થયું અને તેનું નામ દ્વારકા રાખવામાં આવ્યું.
સ્થાનિક લોકોની મૈત્રીપૂર્ણ વસ્તીએ પણ કૃષ્ણને મગધના રાજા જરાસંધ સામે લડ્યા બાદ મથુરાથી પીછેહઠ કરવાનો નિર્ણય કર્યો ત્યારે દ્વારકામાં સ્થાયી થવા પ્રેર્યા. રાજ્ય, જેને યદુવંશી સામ્રાજ્ય તરીકે પણ ઓળખવામાં આવે છે,
તેની સ્થાપના તત્કાલીન શાસક કંસના પિતા ઉગ્રસેના દ્વારા કરવામાં આવી હતી અને બાદમાં કૃષ્ણ દ્વારા તેનો વિકાસ અને વિસ્તરણ કરવામાં આવ્યું હતું.
એવું કહેવાય છે કે બેટ દ્વારકામાં તેમના પરિવાર સાથે રહેતા કૃષ્ણએ દ્વારકામાંથી તેમના રાજ્યનો વહીવટ સંભાળ્યો હતો. શહેરનું દ્વારકાધીશ મંદિર, જે કૃષ્ણને સમર્પિત છે, તે મૂળ રીતે લગભગ 2,500 વર્ષ પહેલાં બાંધવામાં આવ્યું હતું, પરંતુ મહમૂદ બેગડા શાસકો દ્વારા તેનો નાશ કરવામાં આવ્યો હતો અને પછી 16મી સદીમાં તેનું પુનઃનિર્માણ કરવામાં આવ્યું હતું. આ મંદિર દ્વારકા માતાનું સ્થળ પણ છે, જેને શારદા મઠ/પીઠ પણ કહેવાય છે અને આદિ શંકરાચાર્ય દ્વારા સ્થાપિત ચાર પીઠ (સંસ્કૃત: “ધાર્મિક કેન્દ્ર”)માંથી એક છે અને તેને “પશ્ચિમ પીઠ” પણ કહેવામાં આવે છે. હિંદુઓ માટે એક મહત્વપૂર્ણ તીર્થસ્થાન તરીકે, દ્વારકામાં રુક્મિણી દેવી મંદિર, ગોમતી ઘાટ અને બેટ દ્વારકા સહિત અનેક નોંધપાત્ર મંદિરો છે. દ્વારકાના લેન્ડ એન્ડ પોઈન્ટ પર એક દીવાદાંડી પણ છે.
દ્વારકાના રાજા વરાહદાસના પુત્ર ગારુલકા સિંહાદિત્યનો એક આલેખક સંદર્ભ, 574 એડી, પાલિતાણામાં મળેલી તાંબાની પ્લેટ પર અંકિત છે. પેરીપ્લસ ઓફ ધ એરીથ્રીયન સીના ગ્રીક લેખકે બરકા નામના સ્થળનો ઉલ્લેખ કર્યો છે, જેનું હાલના દ્વારકા તરીકે અર્થઘટન કરવામાં આવ્યું છે. ટોલેમીની ભૂગોળમાં બનાવેલા સંદર્ભે બરાકાહને કેન્થિલ્સના અખાતમાં એક ટાપુ તરીકે ઓળખાવ્યો, જેનો અર્થ દ્વારકા પણ થાય છે.
દેશના ચાર ખૂણા પર આદિ શંકરાચાર્ય (686-717 એડી) દ્વારા સ્થાપિત ચાર ધામો (ધાર્મિક બેઠકો)માંથી એક, તે એક મઠના કેન્દ્ર તરીકે સ્થાપિત કરવામાં આવ્યું હતું અને તે દ્વારકા મંદિર સંકુલનો એક ભાગ છે. 885 એડીમાં, શંકરાચાર્ય પીઠ (મધ્યમાં)ના વડા નૃસિંહાશ્રમ દ્વારા મંદિરનો જીર્ણોદ્ધાર કરવામાં આવ્યો હતો.
